1、CAN故障
当某个节点或多个节点发送故障时，CAN总线需要依旧维持正常运行
1.1 错误计数器
为了统计CAN错误，每一个节点都配备两个错误接收器，分别记录
- 发送帧期间出现的错误数目TEC，/Transmit Error Counter，发送错误状态计数器，出现一次错误该计数器值 +8；
- 接收帧期间出现的错误数目REC，/Receive Error Counter，接收错误状态计数器，出现一次错误该计数器值 +1；-
- 消息成功发送或接收一次，对应的 TEC 或 REC 值相应 -1
- TEC 增加的速度快于 REC 增加的速度，这是因为有很大概率地是发送节点，而不是接收节点出错！
若该节点的帧被正确发送或接收，相应的错误接收器的计数将减少，错误计数在任何时刻都反映了当前错误干扰的状况。
通过预定数值，可以禁止产生错误的节点向总线发送帧报文的操作，若错误计数超过限定值，将断开该节点。
1.2 节点状态
一个节点根据错误计数的结果，可以处于以下三种状态之一：
- 主动错误：正常模式
- 被动错误：当错误计数（TEC或REC）超过127时
- 离线状态：当发送错误计数TEC超过255时
1）主动错误：在检测到错误时，发送主动错误标志（6位显性位）与错误界定符（8个隐性位
